春秋时，大国通常都设三军，但各国称谓有所区别，如晋国称中军、上军、下军；楚国称中军、左军、右军；齐国、鲁国和吴国都称上、中、下三军。三军各设将、佐等军衔，而中军将则是三军统帅。随着时代演进，上、下、中军渐渐被前军、中军、后军所代替。到了唐、宋代以后，这样的编制已成为军队的固定建制。这时三军的主要标志是担任不同作战任务的各种部队。前军是先锋部队；中军是主将统率的部队，也是主力；后军主要担任掩护和警戒任务。
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